您好！
值此清明時節(jié)，根據(jù)國家法定節(jié)假日安排，我司將于 2025年4月4日（星期五）至4月6日（星期日） 放假共3天。
假期期間服務調整如下：
- 產(chǎn)品咨詢：您依舊可以通過電話：13802232914?，進行產(chǎn)品咨詢。
- 物流與訂單：4月3日18:00后提交的訂單將于4月7日按序處理，請您提前安排需求。
清明寄哀思，踏青亦當時。感謝您一直以來的信任與支持，因假期給您帶來的不便，敬請諒解。愿您平安順遂，安康常伴！
上海同普電力技術有限公司
2025年4月2日
放假通知全屏海報__2025-04-0210_18_55-473x1024.png)
根據(jù)客戶具體需求數(shù)據(jù)，我司的業(yè)務小哥們對這類計算熟練的很，很快就遴選出了我司標準舵輪TEC167P102SF30-29-22HS。計算參數(shù)表和舵輪參數(shù)圖如下：
在舵輪選型完后，客戶又提出為了確保安全，在緊急情況下的AGV小車制動能力是多少，希望有具體的參考數(shù)據(jù)。我們通常只計算舵輪的牽引力，很少涉及制動力的計算與評估，尤其是在AGV運行時的直接剎車制動數(shù)據(jù)。為客戶解疑釋惑是我司的服務宗旨，就這個機會我們一起討論一下AGV在緊急制動時的相關情況。
在計算與評估前，我們先要確定幾個前提條件：
一是不能讓舵輪打滑，一旦打滑意味著制動失效；
二是干擾因素太多，該類計算僅做為方向性的參考依據(jù)，當然，如果能夠提供詳細的現(xiàn)場關鍵數(shù)據(jù)，則評估數(shù)據(jù)就是實際數(shù)據(jù)；
三是AGV在執(zhí)行這種非常規(guī)性動作時，一定要有相應的措施來保證整個系統(tǒng)的平穩(wěn)性與可靠性。
下面以我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪結合客戶AGV小車來計算制動能力究竟有多大。
首先我們看看客戶AGV的慣性力有多大，小車總重2t，根據(jù)?F=ma，a=(Vt-V0)/t，我們假設小車在1S內(nèi)緊急制動停下來，制動后速度為0，即a=Vt：
?F慣性力=ma=mVt=2000*2/3.6=1111N
說明在客戶最高速度運行時，如果要將AGV剎停，其阻力必須大于1111N。
然后我們再來看舵輪的制動力有多大，制動器額定力矩6Nm，減速機29，輪徑167mm，折算到輪邊力為：
F制動力=6*29/0.167*2=2083N
說明在剎車時制動器的額定力是2083N，數(shù)據(jù)上比AGV小車的慣性力要大得多。
再次，我們來考慮舵輪能夠釋放出這個制動力的前提條件是舵輪不能打滑，而舵輪不打滑又與其上的正壓力及與地面的摩擦系數(shù)有關，假設舵輪上方的正壓力為500kg，與地面的靜摩擦系數(shù)為0.4，此時舵輪可承受的最大推力為：
F推力<500*10*0.4=2000N≈2083N
最后，我們來計算一下舵輪上的最小正壓力來實現(xiàn)客戶的需求：
N正壓力>1111/10/0.4=278kg
依據(jù)《AGV懸架分析①彈簧勁度系數(shù)和預壓縮量計算》所提供的方法，我們在設計懸架選擇彈簧勁度系數(shù)以及預壓縮量時，就要保證AGV車輛在任意位置都能滿足N正壓力的極限值。
總結：
本文除介紹了我司TEC167P102SF30-29-22HS舵輪的制動力大小外，還討論了客戶AGV使用該型號舵輪緊急制動時對懸架設計的要求。另外，因為制動發(fā)生時電機還在高速旋轉，我們建議在剎車信號發(fā)出前，先讓電機驅動器“自由停車”、“快速停車”、“緊急停車”等解除對電機的驅動電流，以免引起驅動器故障甚至導致其損壞。工作中具體問題具體分析才是重中之重，請勿簡單套用或斷章取義文中某些內(nèi)容作為您的參考依據(jù)
AGV的起源
自動導引車輛（AGV），作為現(xiàn)代物流和自動化領域的重要組成部分，其起源和發(fā)展歷程值得詳細探討。
AGV的最早出現(xiàn)可以追溯到20世紀50年代。1953年，巴雷特電子公司（Barrett Electronics）在美國伊利諾伊州諾斯布魯克開發(fā)了世界上第一輛商用AGV。這一創(chuàng)新是在第二次世界大戰(zhàn)后，隨著工業(yè)自動化的興起和技術的進步而產(chǎn)生的。當時，工業(yè)界正尋求提高效率和減少人工勞動的方法，AGV應運而生，成為解決這些挑戰(zhàn)的關鍵工具之一。
最初的AGV是為了在工廠或倉庫中搬運重物而設計的。這些早期的AGV通常是線控的，即通過地面上的電線來引導路徑。它們的基本功能包括自動搬運物料，從一個指定的起點到達一個預定的終點。這種自動化程度雖然有限，但在當時已經(jīng)大大提高了物料搬運的效率和安全性。
導向技術的進步
20世紀70年代，AGV導向技術開始變得更加智能化，不再僅僅依靠感應地面的電磁頻率進行運動。例如，瑞典卡爾馬的沃爾沃開始在1973年開發(fā)非同步裝配設備，作為傳統(tǒng)輸送機裝配線的替代品。該公司開發(fā)了280臺由計算機控制的AGV，標志著AGV開始邁向高智能化的重要一步。
無線式導引技術的出現(xiàn)
80年代后期，無線式導引技術引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進行導引，這大大提高了AGV系統(tǒng)的靈活性，準確性，不再受地面的限制，當需要更改路徑時，也不必打斷生產(chǎn)。
數(shù)字化、網(wǎng)絡化的AGV
進入90年代，全世界的AGV生產(chǎn)廠家已經(jīng)超過100家，型號也達到上百種。此時的AGV決策處理能力越來越強，可以執(zhí)行人在管理材料處理過程中的決策和控制功能，AGV已經(jīng)進入到高智能化，數(shù)字化，網(wǎng)絡化，信息化的新時代。
由于微處理器技術的發(fā)展，我們現(xiàn)在看到的AGV系統(tǒng)已經(jīng)能夠進行更復雜的任務，比如進行精細的定位計算，和現(xiàn)有設備進行智能交互等。AGV可以在許多工廠和倉庫中獨立運行，也可以作為一種更大系統(tǒng)的一部分運作，提供了廣泛的運用領域。
隨著技術的發(fā)展，AGV的功能和使用場景也逐漸擴展。從最初的線控引導，發(fā)展到后來的磁帶、激光導航、視覺導航等多種導航技術。AGV的應用領域也從單一的工業(yè)生產(chǎn)線擴展到醫(yī)院、機場、倉庫管理等多個領域。例如，在醫(yī)院中，AGV可以用來運送藥品、樣本或餐食；在機場，AGV則可用于行李處理等。
AGV的發(fā)展反映了工業(yè)自動化和智能化的整體趨勢。從最初的簡單功能到現(xiàn)在的高度智能化和多樣化應用，AGV已經(jīng)成為現(xiàn)代物流和生產(chǎn)系統(tǒng)中不可或缺的一部分。隨著技術的不斷進步，我們可以預見AGV在未來將發(fā)揮更加重要的作用。
1.2、AGV的類型與應用
AGV的類型
自動引導車輛（AGV）技術的發(fā)展是工業(yè)自動化和物流管理領域的一個重要篇章。從最初的簡單線跟蹤系統(tǒng)到今天的多種高級導航技術，AGV的演進不僅體現(xiàn)了技術的進步，也反映了工業(yè)需求的變化和市場的發(fā)展。
AGV的歷史始于20世紀50年代，最初的AGV系統(tǒng)主要基于線控導航。這種系統(tǒng)通過在地面上安裝磁帶或電纜來創(chuàng)建路徑，AGV沿著這些預設路徑運行。這種技術雖然簡單，但在當時已經(jīng)能夠有效提高物料搬運的效率和準確性。最初的AGV主要應用于工業(yè)環(huán)境，如汽車制造廠和重工業(yè)場所，用于搬運重物和提高生產(chǎn)線的自動化水平。
隨著時間的推移，AGV技術經(jīng)歷了顯著的演進，主要體現(xiàn)在導航技術和功能的多樣化上。按照AGV或其他自動導引小車搬運貨物和運行方式的不同，主要分為叉車式、牽引式、頂升式這三種類型 。按照AGV是否鋪設外部設備，可以將導航技術分為固定路徑導航、自由路徑導航和組合導航三種方式。
導航技術的發(fā)展
一、固定路徑導航
固定路徑導航主要分為電磁導航或色帶導航方式，以埋設磁條、磁電、電磁線或色帶為基礎的導航技術目前應用較廣。對于埋設的導引方式，其鋪設和施工的成本高，改造和維護困難，定位精度較低。主要有如下幾種方式：
（1）電磁導航
一種傳統(tǒng)的導引?式，通過在AGV的?駛路徑上埋設?屬線，并在?屬線上加載低頻、低壓電流，產(chǎn)?磁場，再通過車載電磁傳感器對導引磁場強弱的識別和跟蹤實現(xiàn)導航，讀取預先埋設的RFID卡來完整指定任務。
電磁導引的主要優(yōu)點為?屬線埋在地下，隱蔽性強，不易受到破壞，導引原理簡單可靠，對聲光??擾，制造成本低。缺點是?屬線的鋪設?煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應容易受到?屬等鐵磁物質的影響。
電磁導引在路線較為簡單，在需要24?時連續(xù)作業(yè)的?產(chǎn)制造（如汽車制造）有?較?泛的應?。
（2）磁帶導航
與電磁導引原理較為相近，在AGV的形式路徑上鋪設磁帶，通過車載電磁傳感器對磁場信號的識別來實現(xiàn)導引?式。
磁帶導引主要的優(yōu)點為技術成熟可靠，成本較低，磁帶的鋪設較為容易，拓展與更改路徑相對電磁導引較為容易，運?線路明顯，對于聲光??擾。缺點為路徑裸露，容易受到機械損傷和污染，需要?員定期維護，容易受到?屬等鐵磁物質的影響，AGV?旦執(zhí)?任務只能沿著固定磁帶運動，?法更改任務。
磁條導引適?于地?嵌?型、輕載牽引的狀態(tài)?式，可?于??屬地?、?消磁的室內(nèi)環(huán)境，能夠穩(wěn)定持久作業(yè)。
以電磁導航和磁帶導航為代表的傳統(tǒng)導航方式，因為沿整個運行路徑預埋導引線，所以具有地圖建立簡單、創(chuàng)建導航坐標系容易，通過相應的傳感器檢測車體與預埋的導引線之間的偏差即可實現(xiàn)定位等優(yōu)點，但定位精度差、路線一旦完成預埋無法進行更改。
（3）磁釘導航
磁釘導航和磁條導航都需要磁條傳感器來定位AGV相對于路徑的左右偏差，主要差異在于鋪設方式為連續(xù)或離散的區(qū)別。假如需要完全使?磁釘導航，則需要鋪設?量磁釘。
磁釘導引的優(yōu)點是成本低，技術成熟；隱蔽性好，較磁帶導航美觀；抗?擾性強，耐磨損，抗酸堿。磁釘導引的缺點是AGV路徑易受鐵磁物質影響，更改路徑施?量?，磁釘?shù)氖?會對地?產(chǎn)??定影響，磁釘導引在碼頭AGV上應?較多。磁釘導航一般以輔助導航的形式出現(xiàn)，用以提?AGV的定位精度。
（4）?維碼導航
二維碼導航坐標的標志通過地?上的?維碼實現(xiàn)，?維碼導引與磁釘導引較為相似，只是坐標標志物不同。?維碼導航是通過AGV應用攝像頭掃描地?QR?維碼，通過解析?維碼信息獲取當前的位置信息。?維碼導航通常與慣性導航相結合，實現(xiàn)精準定位。
亞馬遜所用KIVA?維碼導航機器?其類似棋盤的?作模式令?印象深刻，國內(nèi)的電商，智能倉庫紛紛采??維碼導航機器?。?維碼導引的移動機器?的單機成本較低，但是在項?現(xiàn)場需要鋪設?量?維碼，且?維碼易磨損，維護成本較?。
（5）?帶導航
在AGV的行駛路徑上設置光學標志（粘貼?帶或涂漆），通過車載的光學傳感器采集圖像信號識別來實現(xiàn)導引的?法。光學導引與磁帶導引較為類似，主要的優(yōu)點是路?鋪設較為容易，拓展與更改路徑相對磁帶導引容易，成本低。缺點是?帶較為容易受到污染和破環(huán)，對環(huán)境的要求?，導引的可靠性受制于地?條件，停?定位精度較低。
?帶導航適合在?作環(huán)境潔凈，地?平整性好，AGV定位精度要求不?的場合。
二、自由路徑導航
固定路徑導航有著成本低、運行路線明顯、原理簡單可靠的優(yōu)點，但易受外界物質的影響，且不易改變路徑，不適用于在復雜動態(tài)的場景下。
自由路徑導航是指AGV未預先確定行駛路徑，主要有光學導航、GPS導航、慣性導航等，由自由路徑導航代替固定路徑導航已經(jīng)成為了一種大趨勢。
其中光學導航根據(jù)設備方式的不同分為主動光學導航(激光導航）、被動光學導航（視覺導航）。光學導航的主要優(yōu)點是AGV路徑可以靈活規(guī)劃，定位準確，施工方便，能適應各種實際環(huán)境。缺點是成本較高，且當行駛區(qū)域較大時，所花費的時間要長。其自由路徑導航主要有如下方式：
（1）激光導航—-帶反光板
激光導航一般是指基于反射板定位的導航。具體原理是在AGV?駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器會安裝在AGV車體上。激光掃描器隨 AGV的??, 發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿AGV?駛路徑鋪設的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉激光頭遇到反射板時的?度?？刂破鞲鶕?jù)這些?度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出AGV的絕對坐標，基于這個原理就可以實現(xiàn)?常精確的激光導引。
激光導航的?式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準確，?駛路徑靈活多變，施?較為??便，能夠適應各種實?環(huán)境。
由于激光導航的反光板處于較?的物理位置，不易受到破壞。并且正常?作時不能遮蔽反光板，否則會影響其定位情況。由于激光導航由于成本較?，在?前AGV市場上占?率不是很?，但由于其優(yōu)越性，將會逐漸取代?些傳統(tǒng)的導航導引?式。
（2）自然導航/自主導航
?然導航也是激光導航的?種，也是通過激光傳感器感知周圍環(huán)境，不同的是激光導航（反射板）的定位標志為反射板或反光柱，??然導航可以定位標志物可以為?作環(huán)境中的墻?等信息，不需要依賴反射板。相?于傳統(tǒng)的激光導航，?然導航的施?成本與周期都較低。
?然導航的缺點是對環(huán)境輪廓依賴?較?，當?駛路徑上的輪廓信息出現(xiàn)較?變化時就會出現(xiàn)精度降低的現(xiàn)象。
（3）視覺導航
視覺導航是指在AGV小車上安裝視覺傳感器來獲取行駛區(qū)域周圍的圖像信息進而實現(xiàn)導航的方法，硬件上需要下視攝像頭，補光燈和遮光罩等來?持該種導航?式的實現(xiàn)。
AGV在移動過程中，其視覺導航系統(tǒng)利用一個或多個攝影機采集周圍環(huán)境的圖像，在捕捉到地面紋理后會自動構建地圖，然后將其與自建地圖中的紋理圖像進行比較，利用相位相關法計算兩幅圖像之間的位移和旋轉，然后積分估計得到AGV的當前位置，從而實現(xiàn)AGV的定位導航。
視覺導航模式環(huán)境適應性較強，但運算量隨攝影機數(shù)量和分辨率提升呈指數(shù)級上漲，對處理器運算能力和散熱能力要求極高。對環(huán)境光源有一定的要求，且可靠性較差。
視覺導航AGV?前在市場上的應?較少，視覺紋理導航的優(yōu)點是硬件成本較低，定位精確。缺點是運?的地?需要有紋理信息，當運?場地?積較?，繪制導航地圖的時間相?激光導航長。
（4）慣性導航
利用AGV內(nèi)部傳感器獲取位置，主要?光電編碼器，陀螺儀，或者兩者同時使?。AGV的車輪上裝有光電編碼器，在運動過程中利?編碼器的脈沖信號進?粗略的航位推算確定位置。利?陀螺儀可以獲取AGV的三軸?速度和加速度，通過積分運算獲取位置信息，兩種航位推算可以進?融合。慣性導航的成本低，短時間定位精度較?、隱蔽性好且抗干擾性強，但會隨著運動累計誤差，直?丟失位置。所以?般情況下，慣性導航會作為其他導航?式的輔助定位。
開始使用時需要的初始校準時間較長，并且受加工技術限制，高精度陀螺儀成本高昂、設備結構復雜，難以大規(guī)模推廣應用。
（5）其他自由路徑導航
a. 室內(nèi)無線AP定位
室內(nèi)無線AP定位定位技術是靠同時測定多個無線AP發(fā)射的無線信號的強度計算距離來實現(xiàn)定位的。實現(xiàn)室內(nèi)無線AP定位需要在環(huán)境中預先安裝大量專用定位AP，并進行大量的測試。由于需要對每一個無線AP進行布線和調試，而且無線AP信號極易受環(huán)境中其他設備干擾，這種方法實現(xiàn)起來工作量大、成本高，實際應用中可靠性和定位精度較差。
b. LBS基站定位
LBS基站定位技術是一種利用運營商網(wǎng)絡獲取用戶移動終端位置信息的方法，以現(xiàn)有的運營商網(wǎng)絡實現(xiàn)定位，不需要布設定位設施，方便快捷。但是定位效果取決于運營商網(wǎng)絡質量，網(wǎng)絡信號易受其他設備干擾。由于運營商基站布設密度普遍較低，因此這種方法定位精度差、可靠性差。
c. 地磁場定位
以地磁場構建室內(nèi)地圖的方法還處于理論研究階段，在技術實現(xiàn)上比較復雜，且容易受設備磁場和地質活動干擾。
d. GPS導航
指在AGV上搭載GPS傳感器來獲取位置和航向信息實現(xiàn)導航的方法。GPS導航的導航精度較低，位置誤差在10?左右，實時定位速度快，覆蓋范圍廣，操作簡單。缺點是易受氣候、電磁波等的影響，且需要在視野開闊、障礙物較少的區(qū)域進行。GPS導航主要應?在汽車、船舶、?機等定位，在精度要求較?的室內(nèi)AGV定位上使?較少。
自由路徑導航有著路徑自由、靈活規(guī)劃、定位精度高的優(yōu)點，但成本較高，誤差會隨著時間累積。
三、組合導航
在智能生產(chǎn)與智慧物流的背景下，現(xiàn)存的AGV導航技術仍然存在不足，在效率與精度上不能實現(xiàn)兩最優(yōu)，尤其是在大規(guī)模未知的復雜環(huán)境中，AGV導航技術在精度和實時性上還需進一步提高。為了更好地適應在復雜、動態(tài)作業(yè)環(huán)境下的各個行業(yè)，滿足更高的要求，AGV導航技術面臨著新任務和新挑戰(zhàn)，將朝著柔性高、精度高和可靠性強的方向發(fā)展，而與5G、云計算、物聯(lián)網(wǎng)技術等的交互融合將會使得性能有所提高，進而提高AGV的環(huán)境感知與建模能力、自主決策能力和智能化，能更好地躲避障礙物，實現(xiàn)更自主的移動，提高效率與精度。
以上提到的各種方法都有其相應的優(yōu)缺點，在特定的場景下難以實現(xiàn)性能的最優(yōu)。而組合導航是指根據(jù)導航功能互補的特點，以適當?shù)姆椒▽煞N或者兩種以上的方法將其組合，提高系統(tǒng)的整體導航精度、實時等性能，使AGV適應各種使?場景。
組合導航指應?兩種或兩種以上導引（或導航）?式實現(xiàn)AGV運?的?法。如?維碼導航與慣性導航的組合，利?慣性導航短距離定位精度?的特性，將兩個?維碼之間的導航盲區(qū)使?慣性導航。激光導航與磁釘導航組合應?，在定位精度要求較?的站臺位置使?磁釘導航，增加AGV定位的穩(wěn)定性。
根據(jù)應用場景，針對提高AGV性能的導航方式對其進行組合，可以將方法之間的優(yōu)勢都體現(xiàn)出來，解決了單一方法的缺點，因此組合導航方法有時能取得更佳的結果，比如視覺/慣性組合的AGV導航方法 。組合導航優(yōu)點是AGV能適應各種使用場景中的導航方式，使用相對靈活，改變路徑也比較容易，因此在各行業(yè)的應用會越來越廣泛。
目前，已經(jīng)成熟的組合導航技術有：基于磁釘技術與慣性導航的AGV組合導航系統(tǒng)；激光導航和紅外導航的AGV組合導航方式；激光雷達和二維碼地標組合導航的方法；基于GPS/DR信息融合的AGV導引系統(tǒng)；基于二維碼導航技術與慣性導航相結合的雙攝像頭掃碼的方法；視覺與慣性導航系統(tǒng)的組合導航方法；慣性和視覺的AGV組合導航方法；多目視覺與激光組合導航的精確定位方法；慣性導航系統(tǒng)結合地埋RFID標簽的導航方式；慣性導航系統(tǒng)與超寬帶及地標組合的方法，等等。
隨著導航技術的發(fā)展，AGV的功能也變得更加多樣化和復雜?，F(xiàn)代AGV不僅能夠搬運物料，還能執(zhí)行更精細的操作，如自動裝卸貨物、與其他自動化系統(tǒng)協(xié)同工作等。此外，AGV的應用領域也從傳統(tǒng)的工業(yè)制造擴展到醫(yī)療、零售、物流等多個行業(yè)。
AGV技術的發(fā)展是對不斷變化的工業(yè)需求和技術創(chuàng)新的響應。從最初的線控導航到今天的多種高級導航技術，AGV已經(jīng)成為現(xiàn)代物流和生產(chǎn)系統(tǒng)中不可或缺的一部分。隨著人工智能、機器學習和物聯(lián)網(wǎng)技術的進一步發(fā)展，我們可以預見AGV將繼續(xù)演進，提供更高效、更智能的自動化解決方案。
AGV應用領域
自動引導車輛（AGV）的技術自20世紀50年代問世以來，已經(jīng)從最初的制造業(yè)應用擴展到了多個領域，包括物流、醫(yī)療、服務業(yè)、零售、機場管理、農(nóng)業(yè)等。這種擴展不僅展示了AGV技術的多功能性，也反映了各行各業(yè)對于提高效率和自動化需求的增長。
AGV在制造業(yè)的應用
AGV最初被設計用于工業(yè)環(huán)境，特別是在汽車制造和重工業(yè)中。在這些應用中，AGV主要用于搬運重物、運送原材料到生產(chǎn)線或將成品從生產(chǎn)線運送到倉庫。這種應用大大提高了物料搬運的效率，減少了人工勞動的需求，同時也降低了工作場所的事故風險。
AGV在物流領域的應用
倉庫管理：隨著電子商務的興起和倉庫管理需求的增加，AGV在物流領域的應用迅速增長。在倉庫中，AGV被用于自動化地搬運、排序和存儲貨物。這些AGV能夠提高倉庫操作的效率和準確性，同時減少對人工的依賴。
配送和運輸：AGV還被用于更廣泛的物流鏈中，如在港口自動搬運集裝箱，或在配送中心協(xié)助貨物的裝卸和分揀工作。
AGV在醫(yī)療領域的應用
醫(yī)院物流：在醫(yī)療領域，AGV用于運送藥品、樣本、醫(yī)療器械甚至餐食。這些AGV可以減輕醫(yī)護人員的負擔，提高醫(yī)院內(nèi)部物流的效率和安全性。
智能護理：部分高科技醫(yī)院還開始探索使用AGV進行智能護理，如自動運送藥物到病房，或協(xié)助進行簡單的護理任務。
AGV在服務業(yè)的應用
酒店和零售：在服務行業(yè)，特別是在酒店和零售領域，AGV被用于提供客戶服務，如送餐、搬運行李或協(xié)助庫存管理。
公共空間清潔和維護：AGV還被用于公共空間的清潔和維護工作，如在機場、火車站或購物中心進行地面清潔或垃圾收集。
AGV在其他領域的應用
機場管理：在機場，AGV用于行李處理和運輸，提高了行李處理的效率和準確性。
農(nóng)業(yè)：在農(nóng)業(yè)領域，AGV開始被用于作物的搬運、播種、收割等工作，提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的自動化水平。
軍事和防災：在軍事領域，AGV用于物資的搬運和分發(fā)。在防災領域，AGV可以用于災區(qū)的物資運輸和救援工作。
AGV的應用擴展反映了這項技術的適應性和多樣性。隨著技術的不斷進步，AGV在各個領域的應用將繼續(xù)增長，不僅提高操作效率，還能改善工作環(huán)境和服務質量。未來，隨著人工智能和機器學習技術的進一步發(fā)展，我們可以預期AGV將在更多領域發(fā)揮重要作用，成為智能自動化和智慧服務的關鍵組成部分。
1.3、AGV的工作原理
AGV、RGV、AMR、IGV的區(qū)別
智能機器人的存在無疑在創(chuàng)新我們的生活和工作方式，它們在物流，制造業(yè)，服務業(yè)等領域起到了重要作用。從完成人類無法或不方便完成的高難度任務，到自主操作的生產(chǎn)流程，智能機器人都幫助企業(yè)解決了很多實際問題。
那么，智能機器人該如何分類呢？常見的主要有服務機器人和工業(yè)機器人兩種。服務機器人包括清潔機器人、家庭服務機器人、醫(yī)療機器人、教育服務機器人、商業(yè)服務機器人、社交服務機器人等。而工業(yè)機器人則包括搬運型機器人、牽引機器人，載重機器人等種類。
我們常聽到的AGV就是工業(yè)機器人中的一個細分類型。那么問題來了，我們有時會聽到AGV之外的RGV、AMR、IGV，這些又是什么呢？其實，它們都是不同類型的機器人，不過，由于當前AGV使用和占有量最多，我們通常為了方便經(jīng)常會統(tǒng)一稱它們?yōu)锳GV。
- AGV：也就是“自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）”，裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。
- RGV：也就是“有軌制導車輛（Rail Guided Vehicle）”，可用于各類高密度儲存方式的倉庫，小車通道可設計任意長，以提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛入巷道，安全性更高。
- AMR：也就是“自主移動機器人（Automated Mobile Robot）”，可利用軟件對工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現(xiàn)導航。該項功能相當于一輛裝載有 GPS 以及一套預裝地圖的汽車。
- IGV：即“智慧型引導運輸車（Intelligent Guided Vehicle）”，和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何標記物行駛，且路徑靈活多變，可根據(jù)實際生產(chǎn)需求靈活調度，規(guī)劃簡單，滿足多數(shù)工廠的使用需求。
簡而言之，AGV需要借助光磁標識來導航路徑；RGV只能沿軌道穿梭；AMR擁有強大的計算能力，無需規(guī)劃路線，除自主行駛外，還可感知外界環(huán)境以做出相應判斷；IGV不需要借助任何標識行駛，但需要提前規(guī)劃路線。
從RGV、AGV、AMR、IGV的發(fā)展路徑也在某種程度上表明了移動機器人的發(fā)展趨勢，更加的智能化，需要借助的輔佐工具更少，柔性化程度也越高。但這也并不意味著未來IGV會取代其他設備，至少目前來說，在不同的應用場景中，它們都有各自的優(yōu)勢，不存在高自動化淘汰低自動化、高智能淘汰低智能。我們可以通過它們的功能和應用場景需求來選擇合適的設備。
- AGV的功能及應用：AGV通過電磁感應、激光引導、陀螺引導等多種導引方式運行，并在工控機的指引下自動完成任務。這種智能機器人在物流運輸、挪動裝配線、制成品的全自動運送、自動化生產(chǎn)線連接等領域都得到了廣泛應用。AGV可根據(jù)運輸任務和工作環(huán)境的差異，進一步細分為裝配型和運輸型。這兩種類型又可以根據(jù)舉升機構的不同分為單舉升AGV和雙舉升AGV。
- RGV的功能及應用：RGV，即有軌制導車輛，是受軌道限制，只能固定線路行駛的一種機器人。受其特性的影響，RGV主要應用于橫梁式貨架、駛入式貨架、自動化立體庫等高密度儲存方式的倉庫。它可以完成單個貨位存放、多個貨位連續(xù)存放、單個貨位提取、多個貨位連續(xù)提取、指定數(shù)量提取、AB面轉換、倒貨、電池警報等多種操作。
- AMR的功能及應用：AMR即自主移動機器人，可以通過軟件對工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導入工廠建筑物圖紙實現(xiàn)導航。AMR有強大的計算能力，不僅可以自主行駛，還能感知外界環(huán)境以做出相應的判斷和行動。因其強大的適應性和靈活性，AMR適用場景極其廣泛，特別是在需要大面積、點位多、業(yè)務多變、機器數(shù)量多、環(huán)境動態(tài)復雜的生產(chǎn)場地中表現(xiàn)出更大的優(yōu)勢。
- IGV的功能及應用：IGV，即智慧型引導運輸車。對比AGV和RGV；IGV更加靈活，能夠自主行駛，無需借助任何標記物，并能自由調整路徑。目前，IGV還處于概念階段，想要看到其技術真正落地還需要一段時間。然而，從理論上講，IGV最大的優(yōu)勢在于其高度的柔性化適應能力，可以實現(xiàn)工廠整體物流的智能化和無人化。
AGV的工作原理
在AGV（Automated Guided Vehicle）系統(tǒng)中，技術層面的細節(jié)和工作流程至關重要。一個完善的AGV系統(tǒng)通常包括任務分配、路徑規(guī)劃、通信系統(tǒng)、定位控制、安全保護以及異常處理等幾大核心技術。
任務分配
任務分配是AGV系統(tǒng)的起點，通常涉及一個中央控制單元（如PLC），它負責將物料搬運、產(chǎn)品組裝、貨物存儲等任務合理分配給各個AGV。這一過程需要結合生產(chǎn)計劃、庫存管理、訂單要求等諸多因素。在分配任務時，PLC評估各AGV的位置、狀態(tài)和電量，確定最合適的AGV執(zhí)行特定任務。
路徑規(guī)劃
AGV接到任務后需要確定一條從當前位置到目的地的最佳路線。路徑規(guī)劃算法，如Dijkstra、A*或啟發(fā)式搜索方法，被用來計算最短、最快或最節(jié)能的路徑。這一階段也需要關注是否存在障礙及如何避免碰撞。高級的AGV系統(tǒng)甚至能在動態(tài)變化的環(huán)境中進行實時路徑規(guī)劃和調整。
網(wǎng)絡通信
AGV依靠穩(wěn)定的通信網(wǎng)絡與中央控制單元和其他AGV交換信息。這通常通過無線局域網(wǎng)（Wi-Fi）、藍牙或其他無線通信技術實現(xiàn)。網(wǎng)絡通信保證了任務傳遞的實時性，同時也允許AGV報告其狀態(tài)并接收新的指令。一旦網(wǎng)絡出現(xiàn)故障，AGV必須能夠啟用備用通信方案，或至少進入安全模式，避免作業(yè)中斷。
定位控制
AGV的定位通常依靠多種傳感器和算法綜合作出決策。例如，激光導航傳感器可以掃描周圍的特殊標記來定位，而慣性導航系統(tǒng)通過加速度和旋轉傳感器來追蹤AGV的運動。視覺系統(tǒng)會分析地面標記或特定圖像來進行輔助定位。高度精確的定位對于確保AGV準確無誤地執(zhí)行任務是至關重要的。
安全保護
AGV的安全保護體系主要通過傳感器來實現(xiàn)，例如紅外傳感器、超聲波傳感器或攝像頭等。這些傳感器可以在AGV運行過程中實時監(jiān)測前方是否有障礙物。一旦探測到潛在的碰撞風險，AGV會立刻減速或停車，防止事故發(fā)生。此外，AGV的安全系統(tǒng)還能在發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)異常時發(fā)出警報，或者當AGV脫離管控軌跡時進入緊急停車狀態(tài)。
異常處理
在AGV系統(tǒng)運營過程中，無可避免會遇到意外情況或系統(tǒng)故障，這時候有效的異常處理機制是不可或缺的。AGV應具備自我診斷功能，當檢測到錯誤或性能降低時，必須及時上報。此外，控制系統(tǒng)需具備故障檢測和自動恢復的能力，以及在必要時將AGV重新定位或引導至安全區(qū)域。
一個高效率、高穩(wěn)定性的AGV系統(tǒng)需要集成先進的傳感技術、計算算法、通信協(xié)議及安全措施。這些技術和流程的協(xié)同工作能夠確保AGV系統(tǒng)在復雜的工業(yè)環(huán)境中順暢運行，不僅提升了生產(chǎn)效率，還能有效降低人工作業(yè)的強度和風險。
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其中導航是AGV的核心部分之一，它讓AGV知道自己所處的位置，并指引其運行方向和路徑。常見的AGV導航方式有很多，并且目前大部分已經(jīng)得到了成熟的應用。
按照AGV是否鋪設外部設備，可以將導航技術分為了固定路徑導航、自由路徑導航和組合導航三種方式。
一、固定路徑導航
固定路徑導航主要分為電磁導航或色帶導航方式，以埋設磁條、磁電、電磁線或色帶為基礎的導航技術目前應用較廣。對于埋設的導引方式，其鋪設和施工的成本高，改造和維護困難，定位精度較低。主要有如下幾種方式：
（1）電磁導航
一種傳統(tǒng)的導引?式，通過在AGV的?駛路徑上埋設?屬線，并在?屬線上加載低頻、低壓電流，產(chǎn)?磁場，再通過車載電磁傳感器對導引磁場強弱的識別和跟蹤實現(xiàn)導航，讀取預先埋設的RFID卡來完整指定任務。
電磁導引的主要優(yōu)點為?屬線埋在地下，隱蔽性強，不易受到破壞，導引原理簡單可靠，對聲光??擾，制造成本低。缺點是?屬線的鋪設?煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應容易受到?屬等鐵磁物質的影響。
電磁導引在路線較為簡單，在需要24?時連續(xù)作業(yè)的?產(chǎn)制造（如汽車制造）有?較?泛的應?。
（2）磁帶導航
與電磁導引原理較為相近，在AGV的形式路徑上鋪設磁帶，通過車載電磁傳感器對磁場信號的識別來實現(xiàn)導引?式。
磁帶導引主要的優(yōu)點為技術成熟可靠，成本較低，磁帶的鋪設較為容易，拓展與更改路徑相對電磁導引較為容易，運?線路明顯，對于聲光??擾。缺點為路徑裸露，容易受到機械損傷和污染，需要?員定期維護，容易受到?屬等鐵磁物質的影響，AGV?旦執(zhí)?任務只能沿著固定磁帶運動，?法更改任務。
磁條導引適?于地?嵌?型、輕載牽引的狀態(tài)?式，可?于??屬地?、?消磁的室內(nèi)環(huán)境，能夠穩(wěn)定持久作業(yè)。
以電磁導航和磁帶導航為代表的傳統(tǒng)導航方式，因為沿整個運行路徑預埋導引線，所以具有地圖建立簡單、創(chuàng)建導航坐標系容易，通過相應的傳感器檢測車體與預埋的導引線之間的偏差即可實現(xiàn)定位等優(yōu)點，但定位精度差、路線一旦完成預埋無法進行更改。
（3）磁釘導航
磁釘導航和磁條導航都需要磁條傳感器來定位AGV相對于路徑的左右偏差，主要差異在于鋪設方式為連續(xù)或離散的區(qū)別。假如需要完全使?磁釘導航，則需要鋪設?量磁釘。
磁釘導引的優(yōu)點是成本低，技術成熟；隱蔽性好，較磁帶導航美觀；抗?擾性強，耐磨損，抗酸堿。磁釘導引的缺點是AGV路徑易受鐵磁物質影響，更改路徑施?量?，磁釘?shù)氖?會對地?產(chǎn)??定影響，磁釘導引在碼頭AGV上應?較多。磁釘導航一般以輔助導航的形式出現(xiàn)，用以提?AGV的定位精度。
（4）?維碼導航
二維碼導航坐標的標志通過地?上的?維碼實現(xiàn)，?維碼導引與磁釘導引較為相似，只是坐標標志物不同。?維碼導航是通過AGV應用攝像頭掃描地?QR?維碼，通過解析?維碼信息獲取當前的位置信息。?維碼導航通常與慣性導航相結合，實現(xiàn)精準定位。
亞馬遜所用KIVA?維碼導航機器?其類似棋盤的?作模式令?印象深刻，國內(nèi)的電商，智能倉庫紛紛采??維碼導航機器?。?維碼導引的移動機器?的單機成本較低，但是在項?現(xiàn)場需要鋪設?量?維碼，且?維碼易磨損，維護成本較?。
（5）?帶導航
在AGV的行駛路徑上設置光學標志（粘貼?帶或涂漆），通過車載的光學傳感器采集圖像信號識別來實現(xiàn)導引的?法。光學導引與磁帶導引較為類似，主要的優(yōu)點是路?鋪設較為容易，拓展與更改路徑相對磁帶導引容易，成本低。缺點是?帶較為容易受到污染和破環(huán)，對環(huán)境的要求?，導引的可靠性受制于地?條件，停?定位精度較低。
?帶導航適合在?作環(huán)境潔凈，地?平整性好，AGV定位精度要求不?的場合。
二、自由路徑導航
固定路徑導航有著成本低、運行路線明顯、原理簡單可靠的優(yōu)點，但易受外界物質的影響，且不易改變路徑，不適用于在復雜動態(tài)的場景下。
自由路徑導航是指AGV未預先確定行駛路徑，主要有光學導航、GPS導航、慣性導航等，由自由路徑導航代替固定路徑導航已經(jīng)成為了一種大趨勢。
其中光學導航根據(jù)設備方式的不同分為主動光學導航(激光導航）、被動光學導航（視覺導航）。光學導航的主要優(yōu)點是AGV路徑可以靈活規(guī)劃，定位準確，施工方便，能適應各種實際環(huán)境。缺點是成本較高，且當行駛區(qū)域較大時，所花費的時間要長。其自由路徑導航主要有如下方式：
（1）激光導航—-帶反光板
激光導航一般是指基于反射板定位的導航。具體原理是在AGV?駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器會安裝在AGV車體上。激光掃描器隨 AGV的??, 發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿AGV?駛路徑鋪設的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉激光頭遇到反射板時的?度?？刂破鞲鶕?jù)這些?度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出AGV的絕對坐標，基于這個原理就可以實現(xiàn)?常精確的激光導引。
激光導航的?式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準確，?駛路徑靈活多變，施?較為??便，能夠適應各種實?環(huán)境。
由于激光導航的反光板處于較?的物理位置，不易受到破壞。并且正常?作時不能遮蔽反光板，否則會影響其定位情況。由于激光導航由于成本較?，在?前AGV市場上占?率不是很?，但由于其優(yōu)越性，將會逐漸取代?些傳統(tǒng)的導航導引?式。
（2）自然導航/自主導航
?然導航也是激光導航的?種，也是通過激光傳感器感知周圍環(huán)境，不同的是激光導航（反射板）的定位標志為反射板或反光柱，??然導航可以定位標志物可以為?作環(huán)境中的墻?等信息，不需要依賴反射板。相?于傳統(tǒng)的激光導航，?然導航的施?成本與周期都較低。
?然導航的缺點是對環(huán)境輪廓依賴?較?，當?駛路徑上的輪廓信息出現(xiàn)較?變化時就會出現(xiàn)精度降低的現(xiàn)象。
（3）視覺導航
視覺導航是指在AGV小車上安裝視覺傳感器來獲取行駛區(qū)域周圍的圖像信息進而實現(xiàn)導航的方法，硬件上需要下視攝像頭，補光燈和遮光罩等來?持該種導航?式的實現(xiàn)。
AGV在移動過程中，其視覺導航系統(tǒng)利用一個或多個攝影機采集周圍環(huán)境的圖像，在捕捉到地面紋理后會自動構建地圖，然后將其與自建地圖中的紋理圖像進行比較，利用相位相關法計算兩幅圖像之間的位移和旋轉，然后積分估計得到AGV的當前位置，從而實現(xiàn)AGV的定位導航。
視覺導航模式環(huán)境適應性較強，但運算量隨攝影機數(shù)量和分辨率提升呈指數(shù)級上漲，對處理器運算能力和散熱能力要求極高。對環(huán)境光源有一定的要求，且可靠性較差。
視覺導航AGV?前在市場上的應?較少，視覺紋理導航的優(yōu)點是硬件成本較低，定位精確。缺點是運?的地?需要有紋理信息，當運?場地?積較?，繪制導航地圖的時間相?激光導航長。
（4）慣性導航
利用AGV內(nèi)部傳感器獲取位置，主要?光電編碼器，陀螺儀，或者兩者同時使?。AGV的車輪上裝有光電編碼器，在運動過程中利?編碼器的脈沖信號進?粗略的航位推算確定位置。利?陀螺儀可以獲取AGV的三軸?速度和加速度，通過積分運算獲取位置信息，兩種航位推算可以進?融合。慣性導航的成本低，短時間定位精度較?、隱蔽性好且抗干擾性強，但會隨著運動累計誤差，直?丟失位置。所以?般情況下，慣性導航會作為其他導航?式的輔助定位。
開始使用時需要的初始校準時間較長，并且受加工技術限制，高精度陀螺儀成本高昂、設備結構復雜，難以大規(guī)模推廣應用。
（5）其他自由路徑導航
a. 室內(nèi)無線AP定位
室內(nèi)無線AP定位定位技術是靠同時測定多個無線AP發(fā)射的無線信號的強度計算距離來實現(xiàn)定位的。實現(xiàn)室內(nèi)無線AP定位需要在環(huán)境中預先安裝大量專用定位AP，并進行大量的測試。由于需要對每一個無線AP進行布線和調試，而且無線AP信號極易受環(huán)境中其他設備干擾，這種方法實現(xiàn)起來工作量大、成本高，實際應用中可靠性和定位精度較差。
b. LBS基站定位
LBS基站定位技術是一種利用運營商網(wǎng)絡獲取用戶移動終端位置信息的方法，以現(xiàn)有的運營商網(wǎng)絡實現(xiàn)定位，不需要布設定位設施，方便快捷。但是定位效果取決于運營商網(wǎng)絡質量，網(wǎng)絡信號易受其他設備干擾。由于運營商基站布設密度普遍較低，因此這種方法定位精度差、可靠性差。
c. 地磁場定位
以地磁場構建室內(nèi)地圖的方法還處于理論研究階段，在技術實現(xiàn)上比較復雜，且容易受設備磁場和地質活動干擾。
d. GPS導航
指在AGV上搭載GPS傳感器來獲取位置和航向信息實現(xiàn)導航的方法。GPS導航的導航精度較低，位置誤差在10?左右，實時定位速度快，覆蓋范圍廣，操作簡單。缺點是易受氣候、電磁波等的影響，且需要在視野開闊、障礙物較少的區(qū)域進行。GPS導航主要應?在汽車、船舶、?機等定位，在精度要求較?的室內(nèi)AGV定位上使?較少。
自由路徑導航有著路徑自由、靈活規(guī)劃、定位精度高的優(yōu)點，但成本較高，誤差會隨著時間累積。
三、組合導航
在智能生產(chǎn)與智慧物流的背景下，現(xiàn)存的AGV導航技術仍然存在不足，在效率與精度上不能實現(xiàn)兩最優(yōu)，尤其是在大規(guī)模未知的復雜環(huán)境中，AGV導航技術在精度和實時性上還需進一步提高。為了更好地適應在復雜、動態(tài)作業(yè)環(huán)境下的各個行業(yè)，滿足更高的要求，AGV導航技術面臨著新任務和新挑戰(zhàn)，將朝著柔性高、精度高和可靠性強的方向發(fā)展，而與5G、云計算、物聯(lián)網(wǎng)技術等的交互融合將會使得性能有所提高，進而提高AGV的環(huán)境感知與建模能力、自主決策能力和智能化，能更好地躲避障礙物，實現(xiàn)更自主的移動，提高效率與精度。
以上提到的各種方法都有其相應的優(yōu)缺點，在特定的場景下難以實現(xiàn)性能的最優(yōu)。而組合導航是指根據(jù)導航功能互補的特點，以適當?shù)姆椒▽煞N或者兩種以上的方法將其組合，提高系統(tǒng)的整體導航精度、實時等性能，使AGV適應各種使?場景。
組合導航指應?兩種或兩種以上導引（或導航）?式實現(xiàn)AGV運?的?法。如?維碼導航與慣性導航的組合，利?慣性導航短距離定位精度?的特性，將兩個?維碼之間的導航盲區(qū)使?慣性導航。激光導航與磁釘導航組合應?，在定位精度要求較?的站臺位置使?磁釘導航，增加AGV定位的穩(wěn)定性。
根據(jù)應用場景，針對提高AGV性能的導航方式對其進行組合，可以將方法之間的優(yōu)勢都體現(xiàn)出來，解決了單一方法的缺點，因此組合導航方法有時能取得更佳的結果，比如視覺/慣性組合的AGV導航方法 。組合導航優(yōu)點是AGV能適應各種使用場景中的導航方式，使用相對靈活，改變路徑也比較容易，因此在各行業(yè)的應用會越來越廣泛。
目前，已經(jīng)成熟的組合導航技術有：基于磁釘技術與慣性導航的AGV組合導航系統(tǒng)；激光導航和紅外導航的AGV組合導航方式；激光雷達和二維碼地標組合導航的方法；基于GPS/DR信息融合的AGV導引系統(tǒng)；基于二維碼導航技術與慣性導航相結合的雙攝像頭掃碼的方法；視覺與慣性導航系統(tǒng)的組合導航方法；慣性和視覺的AGV組合導航方法；多目視覺與激光組合導航的精確定位方法；慣性導航系統(tǒng)結合地埋RFID標簽的導航方式；慣性導航系統(tǒng)與超寬帶及地標組合的方法，等等。
總體來看，AGV作為一種先進的自動化搬運工具，已經(jīng)被越來越多的行業(yè)采用。雖然AGV的導航方式有很多，但各有各的不足和優(yōu)勢，再加上環(huán)境越來越復雜動態(tài)且多變，導航的精度還需要進一步提高，需要根據(jù)實際使用場景選擇合適的導航方式。
四、總結
AGV/AMR/搬運機器人作為一種物料搬運且被自動導引的小車，其動力及動力控制系統(tǒng)趨于緊湊化和高集成化，具有高精度、高穩(wěn)定性等要求。
江蘇億控智能裝備有限公司作為國內(nèi)知名的動力及控制系統(tǒng)和整車技術方案提供商，不僅能為AGV車輛提供舵輪、驅動輪、差速輪、驅動器和導航系統(tǒng)等單臺AGV的動力及控制組件，也能為整車和多臺AGV提供成套技術方案，可以為客戶實現(xiàn)自然導航、視覺導航、磁導航等多種導引方式，致力于高精度、總線控制、多場景的搬運機器人應用。
江蘇億控舵輪、驅動輪、差速輪和驅動橋等等輪式動力產(chǎn)品及驅動器產(chǎn)品可應用于高端裝備業(yè)、工程機械、智能生產(chǎn)、大型倉庫、港口等行業(yè)的自動生產(chǎn)、自動倉儲和自動物流操作中的AGV、AMR等設備上。
做為 AGV 動力系統(tǒng)的頭部供應商，見證了舵輪的發(fā)展與變遷，今天我們探討一下舵輪旋轉時的安全裝置：限位裝置。因為立式舵輪沒有連續(xù)旋轉時會產(chǎn)生線纜絞線的風險，所以我們在這里先討論臥式舵輪的限位裝置。
如上圖左圖所示，早期的舵輪產(chǎn)品并不帶有限位裝置，為了避免絞線風險，部分 AGV 廠家在使用舵輪時自行設計了限位檢測裝置進行保護。隨著行業(yè)的發(fā)展，不斷有新生力量的加入，此時為了適應新生力量在舵輪使用上的方便，我們的舵輪在出廠時增加了電子限位檢測裝置，如上圖中圖所示。在舵輪上增加電子限位裝置的前提是，舵輪安裝面與地面的高度增加了 5mm，增加的這部分空間用來安裝電子限位裝置。隨著行業(yè)井噴式的發(fā)展，更多的廠家加入進來，同時競爭加劇，大量壓縮設計、調試工時的情況下，旋轉機構仍有被突破的風險，此時部分 AGV 廠家自己增加了硬限位裝置，在失控的情況下，舵輪轉向機構承受了太大的沖擊力，部分情況下導致轉向機構加快老化速度甚至直接損壞。后來為了方便，AGV 廠家便要求舵輪在出廠時自帶硬限位裝置，我們深知在 5mm 如此小的空間內(nèi)，不足以克服轉向機構所帶來的沖擊，所以我們的方案是，可以滿足客戶的要求增加硬限位，但不承擔由此所帶來的其調試/使用時的風險，其結構如上圖中的右圖所示。有部分 AGV 廠家在實際使用中發(fā)現(xiàn)確實如我們所警示的，干脆取消了在舵輪上做硬限位的要求。
下面就提出我們的一個建議的優(yōu)化方案，并以此拋磚引玉，和大家一起探討 AGV 行業(yè)的點點滴滴。
如圖所示，其中的撞擊緩沖片使用吸能材料，從而避免硬沖擊，加上合理的優(yōu)化好驅動器的限流參數(shù)，在撞擊發(fā)生后，壓縮緩沖片使驅動器電流逐漸增大的時候，在一定限度內(nèi)及時保護，既減小機械上的沖擊對轉向機構帶來的風險，同時快速切斷驅動器的電流，避免過大的峰值沖擊電流給整個供電系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)帶來的風險。
上圖所示，左圖為左硬限位時的狀態(tài)，中圖為零位時的狀態(tài)，右圖為右硬限位時的狀態(tài)。下圖為立體圖示和剖面圖示。
如果將電子限位裝置也移到硬限位同一平面上，這樣舵輪高度不僅可以減小 5mm，還可以更好地配合硬限位進行檢測。如下圖所示為電子限位需要增加的部件。
如圖所示，圓弧越大，給電子限位感應開關的感應角度越大，這樣可以增加預留給控制系統(tǒng)的響應時間。
建議方案中的硬限位和電子限位裝置有如下優(yōu)點：
1、無論舵輪物理結構大小都可以安裝，沒有因空間不夠而無法增加硬限位的尷尬；
2、無論舵輪轉向撞擊力的大小，都可以做到防撞斷和撞擊時帶緩沖效果，不象安裝在舵輪上的結構，一旦撞擊損壞后，電子限位功能也失效；
3、可以減小 5mm 的舵輪高度，移到安裝板上后，不會增加車體實際高度（因為上面要出線，還有減振機構）；
4、可以電子限位與硬限位靈活組合，與 AGV 的控制系統(tǒng)配合更好；
5、減小穿過孔搓揉線，上方為固定走線，延長信號線使用壽命及分開走線后的相互干擾減小；
6、明布局明走線結構，方便線路檢測與故障排查，舵輪角度識別更直觀；
7、完全自主設計，可使用接近開關亦可使用行程開關，更靈活地處理整個控制系統(tǒng)之間的配合。
8、最后一句話總結：限位裝置在安裝板下方是空間受限、顧此失彼，在安裝板上方是海闊天空、任君馳騁。
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本屆展會主題為“高端制造，物流先行”。疫情之后，時隔兩年首次開展，匯聚了國際上物流與制造領域的創(chuàng)新技術和最新解決方案。
展會現(xiàn)場人潮涌動，一眼望去人山人海，奔赴這場前沿科技和視覺創(chuàng)意盛宴。
CeMAT展會現(xiàn)場，億控智能攜手重磅新產(chǎn)，為大家展示最新產(chǎn)品和解決方案。
其中包括來自意大利的CFR舵輪、國產(chǎn)TEC品牌舵輪、驅動器、腳輪以及AGV核心零部件，現(xiàn)場直觀效果，吸引了不少客戶駐足圍觀。
重磅新品驚艷首發(fā)
01 TEC最新一代重載臥式舵輪，重達20T，高功率電機、高負載能力以及多樣化的配置選項，使其在工業(yè)自動化和物流領域表現(xiàn)出色
02??TEC全新一代低壓伺服驅動器 ，軟件與硬件全面升級使用更加簡潔方便，支持多臺驅動器快速切換讀取數(shù)據(jù)，適應多種應用場景
03意大利CFR舵輪，直流有刷/交流感應/交流永磁同步，臥式/立式結構，帶/不帶電轉向系統(tǒng)，多種型號適應不同設備
04??意大利TR腳輪，60多年專業(yè)生產(chǎn)腳輪經(jīng)驗，多種類型聚氨酯，多應用于工業(yè)腳輪，驅動輪，托盤滾輪以及特殊應用
CeMAT ASIA 2023圓滿落幕，展示我們創(chuàng)新產(chǎn)品和服務的同時，期望能夠與更多的物流企業(yè)合作。
億控一直致力于AGV領域，始終站在智能裝備最前沿，為客戶提供定制化物流搬運解決方案，共同推動行業(yè)的創(chuàng)新和進步。我們對未來充滿信心，并期待與您共同開創(chuàng)更美好的物流未來！
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展 會 名 稱
EXHIBITION
亞洲國際物流技術與運輸系統(tǒng)展覽會
CeMAT ASIA 2023
展會時間
EXHIBITION?TIME
2023年10月24-27日
展位號
Booth NO.
N1館-C1-1
展會地點
EXHIBITION VENUE
上海新國際博覽中心（浦東）
部分展出產(chǎn)品
EXHIBIT PRODUCT
意大利進口CFR舵輪
國產(chǎn)TEC品牌舵輪
驅動器、腳輪等
AGV核心零部件
關于我們
公司介紹
COMPANY PROFILE
江蘇億控智能裝備有限公司及旗下全資子公司上海同普電力技術有限公司是由具有豐富行業(yè)管理經(jīng)驗的同濟大學博士生團隊聯(lián)合創(chuàng)辦的“高新技術企業(yè)”。
隨著科技的不斷發(fā)展和人工智能崛起,(AGV/AMR)等自動搬運設備行業(yè)市場正迎來前所未有的機遇。
新戰(zhàn)略移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟認為，智能裝備將成為未來產(chǎn)業(yè)升級和轉型的重要推動力。在全球范圍內(nèi)，(AGV/AMR)等自動搬運設備行業(yè)市場，涵蓋了諸如制造業(yè)、物流和倉儲、醫(yī)療保健等多個領域。
江蘇億控作為國內(nèi)較早從事專業(yè)AGV/AMR舵輪研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的企業(yè)之一，具備“三大”核心優(yōu)勢。
技術創(chuàng)新與研發(fā)能力：我們由具有豐富行業(yè)管理經(jīng)驗的同濟大學博士生團隊聯(lián)合創(chuàng)辦的“高新技術企業(yè)”，持續(xù)為移動機器人研發(fā)提供核心運動控制產(chǎn)品。
綜合解決方案能力：整合行業(yè)內(nèi)眾多優(yōu)秀企業(yè)的資源和技術優(yōu)勢，擁有完整的產(chǎn)業(yè)鏈布局，能夠提供AGV整車系統(tǒng)解決方案，滿足客戶的個性化需求。
用戶需求洞察力：注重與用戶的深度合作，通過深入了解用戶需求，不斷優(yōu)化產(chǎn)品和服務，提供個性化、定制化的解決方案，實現(xiàn)用戶價值最大化。
市場需求遠未飽和：聯(lián)盟指出，市場對于AGV/AMR需求遠未飽和，隨著經(jīng)濟的逐步復蘇以及更多新興市場的開拓。
技術創(chuàng)新引領未來：將繼續(xù)加大研發(fā)投入，突破核心技術難題，提升產(chǎn)品的智能化、自主化水平，為用戶提供更加高效、可靠的智能裝備。
團結合作共贏共生：與合作伙伴緊密合作，共同推動AGV/AMR產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。通過資源共享和優(yōu)勢互補，為用戶提供更全面、綜合的解決方案，實現(xiàn)共贏發(fā)展。
江蘇億控將繼續(xù)致力于AGV驅控產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)，以市場為導向，為用戶提供更加智能化、高效率的解決方案。我們將不斷拓展應用場景，與合作伙伴共同構建開放、共贏的生態(tài)系統(tǒng)，推動自動搬運設備行業(yè)的發(fā)展。
未來，我們有信心與聯(lián)盟攜手并進，在AGV市場的激烈競爭中占據(jù)先機，共同開創(chuàng)嶄新的未來。
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這是一段嶄新的開始，也是以往美好的延續(xù)，我們誠摯歡迎各位企業(yè)人士蒞臨做客，共謀發(fā)展，共創(chuàng)企業(yè)輝煌，打造健康的企業(yè)新環(huán)境。
]]>圓滿落幕
江蘇億控智能憑借
優(yōu)秀的研發(fā)驅動產(chǎn)品
并加強與東盟國家物流合作
登上《人民日報》啦
人民日報14版頭條刊發(fā)
《2023 泰國國際物流展舉行國際物流業(yè)加快綠色智能升級》
江蘇億控智能裝備
聚焦研發(fā)移動機器人的核心動力組件
為泰國等東盟國家無人駕駛企業(yè)
提供多種定制的驅動器
驅動類型包含
直流有刷/交流感應/永磁同步
江蘇億控是國內(nèi)較早
從事專業(yè)AGV/AMR舵輪
研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的企業(yè)之一
主要產(chǎn)品包括驅動輪
伺服驅動器、電機以及腳輪
驅動輪功率范圍750W~8000W
輪徑范圍150mm~475mm
單輪承載600KG~6000KG
可以滿足客戶個性化的定制需求
江蘇億控將
繼續(xù)加強與東盟地區(qū)企業(yè)合作
提供AGV核心運動控制產(chǎn)品
促進國際物流業(yè)綠色升級
為順利實現(xiàn)“雙碳”目標貢獻力量